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視覺運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在全自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)灌膠機(jī)中的優(yōu)勢是什么
發(fā)布時(shí)間：2021-09-29 09:33:52編輯：瀏覽：
機(jī)器視覺產(chǎn)生于工業(yè)自動(dòng)化。在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，涉及到各種各樣的檢查、測量和零件識(shí)別應(yīng)用，例如汽車零配件尺寸檢查和自動(dòng)裝配的完整性檢查，電子裝配線的元件自動(dòng)定位，飲料瓶蓋的印刷質(zhì)量檢查，產(chǎn)品包裝上的條碼和字符識(shí)別等。這類應(yīng)用的共同特點(diǎn)是連續(xù)大批量生產(chǎn)、對(duì)外觀質(zhì)量的要求非常高。通常這種帶有高度重復(fù)性和智能性的工作只能靠人工檢測來完成，我們經(jīng)常在一些工廠的現(xiàn)代化流水線后面看到數(shù)以百計(jì)甚至逾千的檢測工人來執(zhí)行這道工序，在給工廠增加巨大的人工成本和管理成本的同時(shí)，仍然不能保證100%的檢驗(yàn)合格率，而當(dāng)今企業(yè)之間的競爭，己經(jīng)不允許哪怕是0.1%的缺陷存在。有些時(shí)候，如微小尺寸的精確快速測量，形狀匹配，顏色辨識(shí)等，用人眼根本無法連續(xù)穩(wěn)定地進(jìn)行，其它物理量傳感器也難有用武之地。這時(shí)，人們開始考慮把計(jì)算機(jī)的快速性、可靠性、結(jié)果的可重復(fù)性，與人類視覺的高度智能化和抽象能力相結(jié)合，由此逐漸形成了一門新學(xué)科—機(jī)器視覺。
在工業(yè)生產(chǎn)中，很多地方都需要用到點(diǎn)膠，比如說集成電路、半導(dǎo)體封裝、印刷電路板、彩色液晶屏、電子元器件、電子部件、汽車部件等等。最先出現(xiàn)在人們視野的是傳統(tǒng)的手動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)，手動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)也就是半自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)，缺少了機(jī)械運(yùn)動(dòng)成份，只能夠人工手持膠頭進(jìn)行點(diǎn)膠操作。由于缺少了機(jī)械運(yùn)動(dòng)成份，在效率這塊就降低了很多，手動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)不適合應(yīng)用到點(diǎn)膠產(chǎn)品各類多且不規(guī)則的產(chǎn)品，操作復(fù)雜、速度慢精確度低、容易出錯(cuò)，更不適宜批量生產(chǎn)。而點(diǎn)膠機(jī)安裝了視覺運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)就不一樣了，只需要把程序設(shè)置好，無論多復(fù)雜的點(diǎn)膠工藝，都能做到一直穩(wěn)定快速地完成工作，可以確保點(diǎn)膠的精度與速度，這就是視覺點(diǎn)膠機(jī)的優(yōu)勢所在。
機(jī)器人視覺控制本質(zhì)上是利用攝像機(jī)采集到的二維圖像信息對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，對(duì)視覺信息的不同利用會(huì)得到不同的控制效果。在空間構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)，只能保證視覺測量出的目標(biāo)在空間的位置和姿態(tài)達(dá)到期望值，由于攝像機(jī)的模型誤差以及特征點(diǎn)的匹配誤差，導(dǎo)致視覺測量本身具有較大誤差，再加上機(jī)器人的模型誤差，所以目標(biāo)在空間的實(shí)際位置和姿態(tài)與期望值之間有時(shí)候會(huì)有較大的誤差，控制精度較低。在圖像空間構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，雖然可以提高精度但是控制的穩(wěn)定性難以保證。
